Już w czwartym tygodniu życia płodowego zaczynają rozwijać się zęby mleczne. Tworzy się wtedy tak zwana pierwotna listewka zębowa, która w 7. tygodniu ciąży przekształca się w 20 zawiązków zębów mlecznych a w 4. miesiącu życia płodowego rozpoczyna się ich mineralizacja. Wyrzynające się zęby przechodzą trzy fazy: przederupcyjną (faza bezpośrednio przed „przebiciem” się zęba przez dziąsło), przedfunkcyjną (od ukazania się korony zęba do uzyskania kontaktu z zębem przeciwstawnym) oraz funkcyjną, będąca zakończeniem rozwoju korzenia zęba. Pierwsze ząbkowanie rozpoczyna się około 6. miesiąca życia dziecka. Zróżnicowanie wieku ząbkowania wynika z różnych czynników, najczęściej różnice te występują u wcześniaków, które ząbkują później. Wyrzynanie kończy się między 23. a 30. miesiącem życia. Formowanie się całe zęba kończy się w ciągu 1 roku od wyrżnięcia korony. Wypadnie zębów mlecznych rozpoczyna się 2–4 lata przed terminem fizjologicznej wymiany uzębienia mlecznego na uzębienie stałe.